中大型履帶式挖掘機的機重一般都在20t以上，機器的慣性很大，在機器起步和停止的過(guò)程中會(huì )給液壓系統帶來(lái)比較大的沖擊，因此，行走控制系統必須改善以適應這種工況。

行走馬達普遍采用高速馬達加行星減速機或擺線(xiàn)針輪減速機，而液壓馬達部分的回路的控制有其特點(diǎn)。行走馬達的控制回路見(jiàn)圖1，該馬達配備了高壓自動(dòng)變量裝置，當掛上高速擋時(shí)，回路接手動(dòng)變速油口來(lái)油，推動(dòng)變速閥左移，使馬達變?yōu)樾∨帕?；如果行駛阻力增大致使油壓升高到設定值時(shí)，油液推動(dòng)變速閥右移，馬達自動(dòng)變?yōu)榇笈帕康退贀?，以增大扭矩。因此這種馬達可以隨著(zhù)行走阻力的變化而自動(dòng)變換擋位。
除了馬達可以變速之外，對馬達的控制主要由馬達控制閥完成，下面結合結構原理圖（見(jiàn)圖2）分析其工作原理。

假設A口進(jìn)油，馬達旋轉，馬達控制閥動(dòng)作如下：
（1）打開(kāi)單向閥，液壓油進(jìn)入馬達右腔。
（2）液壓油通過(guò)節流孔進(jìn)入平衡閥，并使其左移，接通制動(dòng)器油路，使制動(dòng)器松開(kāi)，這個(gè)動(dòng)作還接通了馬達B口的回油油路。
（3）液壓油通過(guò)安全閥的中間節流孔進(jìn)入緩沖活塞腔，將緩沖活塞推到左側。如果此時(shí)系統壓力超過(guò)此安全閥的設定壓力（10.2MPa），安全閥將在瞬間打開(kāi)，起到緩沖作用。
（4）如果馬達超速（例如下坡時(shí)），泵來(lái)不及供油，則使A口壓力降低，平衡閥在彈簧力作用下向右移動(dòng)，關(guān)小馬達的回油通道，從而限制馬達的轉速。
注意到行走馬達控制閥內部有2個(gè)結構完全相同的安全閥（見(jiàn)圖3和圖4），它們在挖掘機開(kāi)始行走以及制動(dòng)時(shí)將起到重要的緩沖作用。下面分析它的工作原理。

當A 口不供油時(shí)平衡閥回到中位，由于機器慣性的影響使馬達繼續旋轉，馬達的功能轉換為泵。由于平衡閥的封閉致使B口壓力升高，壓力油通過(guò)左安全閥中間的節流孔進(jìn)入緩沖腔，推動(dòng)緩沖活塞右移，同時(shí)打開(kāi)左安全閥向A腔補油。當緩沖活塞移動(dòng)到最右端后，B腔壓力上升，左安全閥完全關(guān)閉。
如果壓力進(jìn)一步升高，B腔壓力作用在右安全閥上，它限制了馬達的最高壓力（41.2MPa），此壓力就是最大制動(dòng)壓力。
兩個(gè)安全閥并聯(lián)，當馬達剛開(kāi)始停止轉動(dòng)時(shí)，B腔的壓力作用在左安全閥的a口（整個(gè)圓面積上），閥桿左移，將油泄到b口（注意b口與馬達控制回路的 A口相通）。當緩沖活塞移到最右端后，c口壓力上升，由于閥桿的直徑差，在彈簧力和壓差作用下閥桿右移，左安全閥關(guān)閉。此時(shí)的壓力叫做一級壓力。這個(gè)過(guò)程很短暫，目的是消除B口的脈沖壓力，防止A口吸空。
左安全閥完全關(guān)閉后，馬達B口的壓力作用在右安全閥的b口（大直徑減去小直徑的環(huán)形面積），將油泄到a口（注意a口與馬達的A口相通），這個(gè)壓力叫做二級壓力，也就是最大制動(dòng)壓力。
由此可以看出，盡管兩個(gè)安全閥完全一樣，但由于油壓的作用面積不同，因此閥的開(kāi)啟壓力也不同，組合使用后的時(shí)間—壓力變化曲線(xiàn)見(jiàn)圖5，這樣的結構布置非常巧妙。

從整個(gè)過(guò)程分析可以看出，開(kāi)始行走時(shí)該閥也有一個(gè)短暫的打開(kāi)過(guò)程，但是馬上就關(guān)閉了，起到了啟動(dòng)平穩，制動(dòng)時(shí)吸收壓力脈沖的作用。
另有一種安全閥，其結構原理見(jiàn)圖6。它在普通直動(dòng)式安全閥的基礎上增加了可移動(dòng)的減振活塞，采用了改善閥性能的節流措施。壓力油經(jīng)過(guò)節流孔進(jìn)入閥芯內部，再經(jīng)過(guò)節流孔和閥芯通道到達減振活塞產(chǎn)生的推力達到外彈簧的預緊力時(shí)壓縮外彈簧，使減振活塞右移，同時(shí)錐閥打開(kāi)溢流，這個(gè)過(guò)程減小了系統的壓力沖擊。系統壓力升高到內外并聯(lián)彈簧決定的設定值時(shí)，錐閥全部打開(kāi)溢流。這種閥的時(shí)間—壓力變化曲線(xiàn)見(jiàn)圖7。

可以看出，以上兩種方案都很好地解決了機器開(kāi)始行走或者制動(dòng)時(shí)系統產(chǎn)生液壓沖擊的問(wèn)題。